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3、为避免运行至硬件允许的最大位置对硬件造成冲击损伤，可以进行软限位，当关节运行至设定位置就会发生关节超正报警说明埃斯顿机器人焊机编程试运行中是软关节超过了最大的限制范围，不能再加大了，需要缩小他关节的角度。